Robotic Design and Modelling of Medical Lower Extremity Exoskeletons

Authors : İsmail ÇALIKUŞU, Esma UZUNHİSARCIKLI, Mehmet Bahadır ÇETİNKAYA, Ugur FİDAN

Pages : 198-214

View : 20 | Download : 14

Publication Date : 2020-12-31

Article Type : Review Paper

Abstract :Bu çalışmanın amacı, 1960-2019 yılları arasında robotik Alt Ekstremite Dış İskelet (LEE) sistemlerinin gelişimini kronolojik sırayla açıklamaktır. Dış iskelet sisteminin tasarımında yapılan taramalar, öncelikle tasarım ve yazılım animasyonunu gözlemlemek için AnyBody ve OpenSim gibi bir modelleme programının kullanılması gerektiğini, ardından sensörler ve motorlar kullanılarak sistemin mekanik olarak geliştirilmesi gerektiğini göstermiştir. Ayrıca OpenSim ve AnyBody kas-iskelet sistemi yazılımlarının kullanımının, mekanik tasarımların yüksek maliyet ve risklerini ortadan kaldırarak insan-dış iskelet tasarımında önemli rol oynadığı kanıtlanmıştır. Ayrıca, bu modelleme sistemleri, insan kaslarına düşen kuvvetleri ve torkları tespit ederek LEE tasarımının hızlı optimizasyonunu sağlayabilir.
Keywords : Modelleme, Rehabilatasyon, Dış İskelet, AnyBody, AEDİ