ROBOTİK CERRAHİ UYGULAMALARININ İNCELENMESİ

Authors : Yavuz BASTUG, Osman YAZICIOĞLU, Oğuz BORAT

Pages : 233-247

Doi:10.55071/ticaretfbd.1104591

View : 48 | Download : 32

Publication Date : 2023-06-29

Article Type : Review Paper

Abstract :Robotik cerrahide yeni ürün geliştirme ve araştırmalar hızla ilerlemektedir. Robotik cerrahi üroloji gibi alanlarda kullanılmaktadır. Dokular cerrahinin hedef ortamıdır ve biyomekanik özellikleri hem ameliyat öncesi planlamada hem de cerrahi yöntemin uygulanmasında önemli rol oynamaktadır. Gerilme-birim şekil değiştirme eğrisi ile yumuşak dokuların mekanik davranışını değerlendirilmektedir. Gerilme-gevşeme testinde önceden tanımlanmış bir gerilme birim şekil değiştirme uygulanmakta ve buna karşılık gelen gerilme zamanın bir fonksiyonu olarak takip edilmektedir. Tüm bifazik ve viskoelastik yumuşak dokular önce gevşeme fazını sergilemekte ve daha sonra tüm yük bir dokunun katı matrisi tarafından taşınmaktadır. Tendon fasyadan daha az uyarlanabilmekte, ancak kasla seri halinde olmak, kasın uzamasıyla sertliğini telafi edebilmektedir. Kemikler viskoelastik davranış sergilemekte, bu da gerilmenin sadece birim şekil değiştirmeye değil, aynı zamanda gerilme geçmişine de bağlı olduğu anlamına gelmektedir. Kemik çalışmasında yukarıdaki fenomenlerin her birine dayanan deneysel reoloji yöntemleri kullanılmaktadır. Islak bir kemik için kayıp tanjanti ve depolama modülü zamana bağlı olmaktadır. Eksik modül iskelet kası gibi organlar için saptanmaktadır.
Keywords : Biyomekanik, Doku Viskoelastisitesi, Robotik Cerrahi