DIFFERENTIAL DRIVE MOBILE ROBOT TRAJECTORY TRACKING WITH USING PID AND KINEMATIC BASED BACKSTEPPING CONTROLLER

Authors : Faik DEMİRBAŞ, Mete KALYONCU

Pages : 1-15

Doi:10.15317/Scitech.2017.65

View : 15 | Download : 13

Publication Date : 2017-03-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, holonomik olmayan bir aracın matematiksel modeli elde edilmiştir. Diferansiyel sürüşlü mobil robotun arzu edilen yörüngeyi takip edebilmesi için PID ve kinematik tabanlı geri adımlamalı kontrolcü tasarımı yapılmıştır. Geri adımlamalı kontrolcü yörünge takibinin doğrusal olmama durumunun üstesinden gelebilmek, PID kontrolcü ise DC motorların hız ayarlamaları için kullanılmıştır. Kare şekilli bir yörüngeni takibi için aracın kontrolcüsünün cevabı elde edilmiş ve sonuçlar grafiksel olarak sunulmuştur. Tasarlanan kontrolcünün etkinliği tartışılmıştır.
Keywords : Diferansiyel sürüş, Yörünge izleme, Holonomik olamayan mobil robot