DARBE GENİŞLİK MODÜLASYONU İLE SÜRÜLEN SİSTEMLERE GİRDİ ŞEKİLLENDİRME TEKNİĞİNİN UYGULANABİLİRLİĞİ

Authors : Çağın TAŞKIN, Ali KILIÇ, Sadettin KAPUCU

Pages : 887-894

Doi:10.36306/konjes.623794

View : 16 | Download : 12

Publication Date : 2019-12-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, darbe genişlik modülasyonu ile sürülen esnek sistemlerde oluşan artık titreşimin azaltılması amacıyla, alternatif bir girdi şekillendirme metodu sunulmuştur. Sistem doğal frekansı ve sönüm oranı gibi parametrelerinin tam olarak bilinmemesi ya da hatalı tahmin edilmesi durumunda dahi gürbüz bir girdi şekillendirme metodu oluşturulmaya çalışı lmıştır. Birim genlik kullanılarak elde edilen girdi şekillendirme metoduyla çok sayıda darbeye sahip girdi şekillendirici üretilebilir ve bu girdi şekillendirici sistemdeki artık titreşimi yok edebilmektedir ya da azaltabilmektedir. Girdi şekillendirme tekniklerinde, darbe zamanları tekniğin performansını belirlemektedir. Önerilen metotta darbe zamanları referans hareket profilinin, değişken frekanslı üçgen dalgalarla kesiştirilmesiyle bulunur. Önerilen metot, çok bilinen sıfır titreşim metodu ile karşılaştırılıp, sunulan girdi şekillendirme metodunun performans karakteristiği ve sistemin cevabıyla ilgili grafikler sunulmuştur. Ayrıca girdi şekillendirme tekniğinin, seyahat süresinin daha kısa olması istenilen durumlarda da gürbüz olarak çalıştığı görülmektedir.
Keywords : girdi şekillendirme tekniği, darbe genişlik modülasyonu, artık titreşim sönümleme