LQR KONTROLCÜ PARAMETRELERİNİN SİSTEM DAVRANIŞINA ETKİ ANALİZİ: ÇİFT ÇUBUKLU TERS SARKAÇ SİSTEMİ

Authors : Tuğçe YAREN, Selçuk KİZİR

Pages : 175-191

Doi:10.36306/konjes.586958

View : 11 | Download : 7

Publication Date : 2020-03-05

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada ters sarkaç sistem türlerinden biri olan doğrusal tahrikli çift çubuklu ters sarkaç sisteminin doğrusal karesel regülatör (LQR) yöntemine dayanan durum geri besleme yöntemi ile kontrolüne yönelik benzetim sonuçları sunulmuştur. Tek çubuklu ters sarkaç sistemine göre çift çubuklu ters sarkaç sisteminin kontrolü kararsızlık, eksik tahrik ve doğrusalsızlık özellikleri nedeniyle daha zor bir problemdir. Dolayısıyla sistemin denge kontrolünü sağlamaya yönelik tasarımı yapılan LQR kontrolcü parametrelerinin sistem davranışına etkileri ayrıntılı olarak ele alınarak kontrol algoritması tasarım süreci iyileştirilmiştir.
Keywords : Doğrusal Tahrikli Çok Çubuklu Ters Sarkaç Sistemleri, LQR, Optimal Durum Geri Beslemeli Kontrol