OBTAINING THE PARAMETRIC POSITION EQUATIONS OF A FOUR-BAR MECHANISM USING THE PARAMETRIC POSITION EQUATIONS OF THE PLANAR MANIPULATOR WITH 3 REVOLUTE JOINTS (3RM)

Authors : Orhan Erdal AKAY

Pages : 8-16

Doi:10.36306/konjes.715768

View : 38 | Download : 8

Publication Date : 2021-03-02

Article Type : Research Paper

Abstract :Bir dört çubuk mekanizmasında, kol uzvu sabit bir açısal hız ile dönerken, diğer iki uzuv sürekli değişen açısal hızlara sahiptir. Bir 3RM mekanizması, dört çubuk mekanizmasına dönüştürülmek istenirse, biyel uzvunun her iki ucundaki döner aktuatörlerin değişken açısal hızlarının doğru olarak belirlenmesini gerekir. 3RM’nin kartezyen koordinatlarını veren genel parametrik denklem seti serbestlik derecesi sınırlanarak dört çubuk mekanizması için kullanılabilecek şekilde düzenlenebilir. Bu durumda kol uzvu sabit bir açısal hız ile dönerken, biyel uzvunun her iki ucundaki aktuatörlerin açısal hızları belirlenmelidir. Aktüatörlerin açısal hızları, geometrik parametreleri kol-sarkaç çalışmasına göre seçilen bir dört çubuk mekanizması için WorkingModel2D (WM2D) "dinamik hareket simülasyon yazılımı" kullanılarak elde edilmiştir. Açısal hız verileri kullanılarak, biyel uzvuna bağlı döner aktuatörlerin açısal hızlarını ifade eden polinomlardaki bilinmeyen katsayılar Mathematica yazılımı kullanılarak bulunmuştur. WM2D’den elde edilen yörünge ve açısal hız verileri, yörünge ve açısal hız denklemlerinin sonuçları karşılaştırılmış ve elde edilen sonuçların kabul edilebilir seviyelerde olduğu bulunmuştur.
Keywords : Parametrik Model, Dört Çubuk Mekanizması, 3R Manipulatör, Ters Kinematik Çözüm

ORIGINAL ARTICLE URL