AĞIRLIK MATRİSLERİNİN 3-SD HELİKOPTERİN DDRD TABANLI KONTROL METODU ÜZERİNE ETKİLERİ

Authors : Engin Hasan ÇOPUR

Pages : 588-605

Doi:10.36306/konjes.863012

View : 14 | Download : 22

Publication Date : 2021-09-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Durum Değişkenine Bağlı Riccati Denklemi (DDRD) tekniği, verilen ikinci dereceden bir maliyet fonksiyonunu en aza indirecek şekilde doğrusal olmayan bir sistem sınıfı için optimale yakın bir kontrol kanunu sağlar. Doğrusal olmayan sistem (DOS) matrisleri her zaman anında hesaplanıp, DOS doğrusal ve zamanla değişmeyen bir sistem olarak ele alınabilir ve ilgili optimal kontrol problemi her anda Doğrusal Kuadratik Regülatör (DKR) problemi olarak tanımlanabilir. Bu nedenle, DKR'nin ağırlık matrisleri, DDRD denetleyicisi vasıtasıyla kapalı çevrim sistemin geçici zaman cevabını şekillendirmede önemli bir rol oynamaktadır. Bu çalışmada, üç serbestlik dereceli (3-SD) deney helikopterinin pozisyon kontrolü için DDRD tabanlı bir optimal kontrolcü tasarlandı. Deneyler, helikopterin geçici zaman cevabı üzerindeki etkilerini değerlendirilmek için farklı ağırlık matrisleriyle tekrarlandı. Deneylerin ilk aşamasında, ağırlık matrisleri sabit gerçek elemanlı köşegen matris olarak seçildi. DDRD metoduyla kontrol edilen helikopterin durumlarıyla ilişkili köşegen elemanlar, bu durumların geçici zaman cevaplarını nasıl etkilediğini incelemek için değiştirildi. İkinci aşamada, ağırlık matrisleri durum bağımlı olarak seçildi. Her iki aşamadaki deneysel sonuçların kıyaslaması, durum bağımlı ağırlık matrislerinin yerleşme zamanı ve kalıcı durum hatası gibi geçici zaman cevabının özelliklerini iyileştirme yeteneğine daha fazla sahip olduklarını ortaya çıkartmaktadır.
Keywords : Doğrusal olmayan kontrol, DDRD kontrolü, Optimale yakın kontrol