MODEL REFERANS UYARLAMALI PID DENETLEYİCİ TASARIMI VE DENETLEYİCİ PARAMETRELERİNİN SİSTEM DAVRANIŞINA ETKİ ANALİZİ: DC MOTOR KONUM KONTROLÜ

Authors : Akif YAVUZSOY, Hüseyin SARGIN, Tuğçe YAREN, Selçuk KİZİR

Pages : 730-747

Doi:10.36306/konjes.1218443

View : 62 | Download : 47

Publication Date : 2023-09-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Oransal-integral-türev insert ignore into journalissuearticles values(PID); kontrol yöntemi, basit mimarisi, kolay tasarım ve otomatik kazanç ayarlama gibi çekici özellikleri nedeniyle endüstride yaygın olarak uygulanmaktadır. Bununla birlikte, PID denetleyicisiyle başarılı bir endüstriyel uygulama yapabilmek için genellikle denetleyicinin önceden manuel olarak yeniden ayarlanması gerekmektedir. Bu sorunu çözmek için çalışma kapsamında, düşük maliyetli STM32F4 uygulama geliştirme kiti ve Waijung blok seti kullanılarak uyarlamalı kontrol yöntemlerinden biri olan Model Referans Uyarlamalı PID Denetleyici insert ignore into journalissuearticles values(MRUPIDD); tasarımı gerçekleştirilmiştir. Uyarlanabilir PID denetleyicisi, sistem parametreleri zamanla değişse bile istenen kontrol performansını sağlamak için parametre ayarlama mekanizmasına sahiptir. Parametre ayarlama mekanizması ve denetleyici tasarımı için Massachusetts Teknoloji Enstitüsü insert ignore into journalissuearticles values(Massachusetts Institute of Technology-MIT); kuralı kullanılmıştır. Çalışma kapsamında tasarlanan denetleyicinin DC motor üzerinde konum kontrol uygulaması gerçekleştirilmiş ve PID denetleyicisi ile karşılaştırılarak hata maliyetleri hesaplanmıştır. Uyarlama kazanç parametrelerinin sistem davranışına etkisinin incelenmesi için ise farklı gama kazanç değerleri sisteme uygulanmış ve kararlılığı bozan durumlar incelenmiştir.
Keywords : Uyarlamalı PID, Model Referans Uyarlamalı PID Denetleyici, STM32F4, Waijung Blok Seti, DC Motor