Interface Design and Performance Analysis for a Haptic Robot

Authors : Tayfun ABUT, Servet SOYGÜDER

Pages : 553-560

View : 22 | Download : 10

Publication Date : 2018-12-24

Article Type : Research Paper

Abstract :Teleoperasyon sistemleri insan-robot etkileşimini sağlayan bir robot teknolojisidir. Haptik robotlar ve ara yüzler kuvveti hissetmemize yarayan, sanal ortamdaki cisimlere dokunma, onları hissetme, kontrol etme ve düzenlemeye imkân veren sistemlerdir. Bilgisayar donanımı ve insan makine arayüzlerinin geliştirilmesiyle, araştırmacılar sanal gerçeklik teknolojisini etkileşimli hareket planlama sistemlerine dahil etmişlerdir. Phantom omni robotun interaktif yol planlaması, doğrulaması ve eğitimi için haptik bir arayüz geliştirilmiştir. Yapılan çalışmada, altı serbestlik dereceli Phantom Omni dokunsal cihaz ile altı serbestlik dereceli sanal slave robot kolu arasındaki yapısal benzerliğe dayanarak, Phantom Omni tarafından yönlendirilen altı DOF sanal robot kolu modellenmiştir. Çalışmada sunulan haptik tabanlı sanal robot ile insan robot etkileşim gerçekleştirilmiştir. Yapılan çalışmalar sonucunda gerçek master robot–sanal   slave robotlar arasinda teleoperasyon ile referans konum , hız ve kuvvet değerleri büyük ölçüde takip ettiği grafiklerde gösterilmistir. Sonuç olarak bu çalışmada görsel arayüz oluşturulmuş ve teleoperasyon ile konum ve hız kontrolü gerçekleştirilmiştir. Performans sonuçları grafiksel olarak verilmiştir ve başarılı olduğu görülmüştür.
Keywords : Teleoperasyon, Haptik, Sanal gerçeklik