Ortam Şartlarının Bir Haptik-Teleoperasyon Sisteminin İki-Yönlü Kontrolü Üzerindeki Etkisi

Authors : Tayfun ABUT, Servet SOYGÜDER

Pages : 743-746

View : 16 | Download : 9

Publication Date : 2020-06-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Haptik-teleoperasyon sistemleri oldukça zorlu ortamlarda görev yapmakta bundan dolayı bu sistemlerin kontrolünde birçok problemlerle karşılaşılmaktadır. Hız ve kuvvet kontrolü doğrusal davranışlar göstermeyen ve zamanla değişen ortam şartları nedeniyle bu sistemlerin kontrolü için zorlu problemlerden biridir. Bu çalışmada gerçek şartlara yakın bir şekilde sistemin kontrolü için hem işlem ve ölçüm hem de ortam gürültüsü eklenerek haptik-teleoperasyon sistemin iki yönlü kontrolü gerçekleştirilmiştir. Tek serbestlik dereceli anainsert ignore into journalissuearticles values(master); ve bağımlıinsert ignore into journalissuearticles values(slave); robotlardan oluşan sistemin hareket denklemleri elde edilmiştir. Sisteme filtreli ve filtresiz bir şekilde PID kontrol yöntemi uygulanarak performansı kriterlere göre incelenmiştir. Yapılan çalışmalar sonucunda elde edilen sonuçlar incelenmiş ve irdelenmiştir.
Keywords : Haptik Teleoperasyon, Hareket Denklemleri, Ortam Şartları, PID