Motion Control and Analysis of Delta-type a Parallel Robot

Authors : Tayfun ABUT, Servet SOYGÜDER

Pages : 879-885

Doi:10.18586/msufbd.1005045

View : 31 | Download : 6

Publication Date : 2021-12-26

Article Type : Research Paper

Abstract :Paralel robotlar, yüksek rijitlikleri, yüksek doğrulukları, hareketli parçaların düşük ataletleri ve hafiflikleri vb. sayesinde birçok uygulama için doğal avantajlara sahiptir. Bu çalışmanın amacı, 3 serbestlik dereceli insert ignore into journalissuearticles values(3-DOF); Delta tipi bir paralel robotun hareket kontrolü, kinematik ve çalışma alanı analizlerini gerçekleştirmektir. Hareket kontrolü ve analizlerde delta tipi paralel robotun gerçek parametre değerleri kullanılmıştır. Robotun çalışma alanı analizinin yanı sıra ileri ve ters kinematik analizleri yapılmıştır. Ayrıca robotun hareket kontrolü kartezyen uzayda gerçekleştirilmiştir. Delta tipi paralel robotun sıfır salınım yapması ve dışarıdan gelen bozuculara karşı sağlam bir yapıya sahip olması için Kayan Kipli Kontrol insert ignore into journalissuearticles values(KKK); yöntemi tercih edilmiştir. Sonuç olarak delta tipi paralel robotun hareket kontrolü, kinematik ve çalışma alanı analizleri gerçekleştirilmiş ve incelenmiştir.
Keywords : Delta tipi Paralel Robot, Hareket Kontrolü, Kinematik ve Çalışma Alanı Analizi, KKK

ORIGINAL ARTICLE URL