UYARLAMALI BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ TABANLI İNSANSIZ HAVA ARACI (İHA)’NIN ROTA TAKİBİ VE FAYDALI YÜK TAŞIMA PERFORMANSI

Authors : Egemen BELGE, Aytaç ALTAN, Rıfat HACIOĞLU

Pages : 116-125

Doi:10.21923/jesd.733266

View : 16 | Download : 10

Publication Date : 2021-03-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Otonom olarak hareket eden İnsansız Hava Araçlarında insert ignore into journalissuearticles values(İHA); yük taşıma sistemi sivil ve askeri alanlarda sıklıkla kullanılmaktadır. Coğrafi koşulların elverişsiz olduğu operasyon bölgelerinde belirlenen konumdan alınan faydalı yükün belirli bir rota takip edilerek hedeflenen konuma minimum hata ile bırakılması büyük önem arz etmektedir. Bu tür görevlerin başarıyla gerçekleştirilebilmesi için İHA’nın belirlenen rotayı minimum hata ile takip etmesi gerekmektedir. Bu çalışmada, yük alma bırakma sistemi kullanılarak belirlenen bölgedeki farklı renkli iki özdeş faydalı yükün dört pervaneli İHA tarafından sırasıyla alınarak belirlenen konuma bir rota üzerinden minimum hata ile bırakılabilmesi için bulanık PID denetleyicisi tasarlanmaktadır. Faydalı yük alma, taşıma ve bırakma görevi esnasında elde edilen sonuçlar PID denetleyici performansı ile kıyaslamalı olarak analiz edilmektedir.
Keywords : İnsansız Hava Aracı, Yük Taşıma Sistemi, Rota Takibi, Bulanık PID, Faydalı Yük