TEK EKLEMLİ ESNEK ROBOT KOLUNUN SIRALI KONTROL İLE DENETLENMESİ

Authors : Hacı Ali ERTAŞ, Onur ÖRNEK

Pages : 495-503

Doi:10.21923/jesd.963509

View : 45 | Download : 11

Publication Date : 2022-06-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Mekanik sistemler çalışmaları esnasında titreşimlere ve bozucu etkilere maruz kalırlar. Bu etkilerden kurtulmak için çeşitli kontrol yöntemleri geliştirilmiştir. Sıralı kontrol, PID kontrol ve giriş şekillendirmeyi bir araya getiren bir kontrol yöntemidir. Temelinde giriş şekillendirme kullanarak sistemin hızlı ve titreşimsiz bir şekilde istenen referans değerine ulaşması sağlandıktan sonra, anahtarlama yardımıyla PID kontrole geçilerek sistemin bozucu etkilere karşı dayanıklı olmasını sağlamak yatar. Sıralı kontrol, PID kontrol ve giriş şekillendirmeyi optimum zamanlarda kullandığı için, her iki kontrol yönteminin avantajlarından faydalanırken, dezavantajlarından kurtulmayı amaçlar. Sıralı kontrolün, doğru uygulandığında, her iki kontrol yönteminin birlikte kullanıldığı hibrit kontrol yöntemlerinden avantajlı olduğu görülmüştür. Bu çalışmada tek eklemli esnek robotun transfer fonksiyonu MATLAB-Simulink ortamında modellenmiştir. Modellenen sisteme sırasıyla basamak giriş, giriş şekillendirme, PID kontrol ve sıralı kontrol uygulanarak sistem yanıtları elde edilmiş, çıkışlar performans açısından karşılaştırılarak sistem performansının iyileştirilmesi için öneriler sunulmuştur.
Keywords : Sıralı Kontrol, Giriş Şekillendirme, PID Kontrol, Hibrit Kontrol

ORIGINAL ARTICLE URL