ENGELLİ İNSANLAR İÇİN AKILLI TEKERLEKLİ SANDALYENİN BAŞ HAREKETLERİ İLE KONTROLÜNÜN GERÇEKLEŞTİRİLMESİ

Authors : Muhammed Oguz TAS, Didem OZUPEK TAS, Hasan Serhan YAVUZ

Pages : 19-32

View : 23 | Download : 17

Publication Date : 2020-06-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Felç, MS, ALS gibi fizyolojik sınırlamalara neden olan hastalıklara sahip insanlar, hareket kabiliyetlerini kaybettikleri için, tekerlekli sandalyeye bağlı bir hayat sürmektedirler. Kavrama, tutma gibi becerilerini kaybeden bireyler, tekerlekli sandalyeleri kullanmakta zorlandıkları için, başka insanların yardımlarına ihtiyaç duyabilirler. Bu durum, kişilerin özgürlüklerini ve rahat hareket etmelerini kısıtlamaktadır. Son yıllarda, içinde birçok sensörü barındıran ve engelleri algılama, otonom sürüş gibi özelliklere sahip akıllı robotik tekerlekli sandalyeler üzerinde birçok çalışma gerçekleştirilmektedir. Bu çalışmada, hareket kabiliyetleri kısıtlı bireyler için, benzetim ortamında hazırlanan akıllı tekerlekli sandalye kullanılmış ve sadece baş hareketlerine dayanan bir kontrol mekanizması sunulmuştur. Çalışmada, tekerlekli sandalyenin kontrolü düşük maliyetli bir web kamera kullanılarak gerçekleştirilmiş ve herhangi bir giyilebilir donanım kullanılmasını gerekli kılmamıştır. Gerçekleştirilen çalışmada tekerlekli sandalye otonom ve yarı otonom modlarda kullanılabilmektedir. Kullanıcının baş hareketlerinin web kamera üstünden tespit edilmesinden sonra, tekerlekli sandalyenin hareketi benzetim ortamında gerçekleştirilmektedir. Çalışma sonucunda, baş hareketleri ile tekerlekli sandalyenin benzetim ortamında her iki modda kolaylıkla kontrol edilebildiği gözlenmiştir.
Keywords : akıllı tekerlekli sandalye, baş kontrollü robot, robot işletim sistemi