Otonom bir bisikletin tasarımı ve geliştirilmesi

Authors : İlyas KACAR, Mehmet Ali EROĞLU, Mehmet Kürşat YALÇIN

Pages : 364-372

Doi:10.28948/ngumuh.628580

View : 31 | Download : 13

Publication Date : 2021-01-15

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada; kendi kendini dengeleyebilen bir bisiklet için bir tasarım çalışması yapılmıştır. Ayrıca düşmesi durumunda denge konumuna getirmek için destek ve kaldırma sistemleri eklenmiştir. Sonlu eleman simülasyonu yapılarak, bisiklet çerçevesinin dinamikleri ve yapısal tepkileri elde edilmiştir. Netice olarak, kendi kendini dengeleme özelliğine sahip otonom bir bisiklet tasarlarımı gerçekleştirilmiştir. Kendinden dengeleme, tek eksenli bir gimbal içeren kontrol torku jiroskopu ile gerçekleştirilmiştir. Tasarımın performansı değişen yükleme, sürüş hızı ve sürüş torku açısından değerlendirilmiştir. Bu çalışmanın kontrol algoritmaları ile uygulanması müteakip çalışma olarak planlanmıştır.
Keywords : Otonom navigasyon, Dengeleme, Jiroskop, Volan, Kontrol momentum jiroskopu