Hekzakopter insansız hava aracı için eşdeğer bozucu etki tahmini kullanılarak bozucu etki önleyici denetleyici tasarımı

Authors : Hasan BAŞAK, Emre KEMER

Pages : 535-544

Doi:10.28948/ngumuh.804951

View : 19 | Download : 9

Publication Date : 2021-07-27

Article Type : Research Paper

Abstract :İnsansız Hava Araçları insert ignore into journalissuearticles values(İHA’lar); video kamera, fotoğraf makinesi, lazer tarama cihazı, vb. araçlar ile donatılmış ve görevlerini uzaktan kumandalı veya otonom olarak icra edebilmektedirler. Hızla gelişmekte olan bilgisayarın veri işleme kapasitesi, sensör ve yarı iletken teknolojileri küçük boyutlu döner kanatlı İHA’ların tasarlanmasına imkân sağlamaktadır. Küçük boyutlu döner kanatlı İHA sistemleri, mevcut otonom denetim yöntemlerinin henüz yeterli seviyeye gelememesinden dolayı, ani rüzgâr durumu gibi rastgele çevresel etkenler ve dışarıdan gelen değişik karakteristik özelliklere sahip bozucu etkilere karşı yeterli düzeyde dayanıklı değildirler. Bu çalışmada hekzakopter İHA sistemlerinin bozucu etkililere rağmen kararlılığını koruyup görevini etkin bir şekilde yerine getirmesi amacıyla bozucu etki önleyici denetleyici tasarlanmıştır. İHA sisteminin yönelim kararlılığı için lineer kuadratik regülatör yöntemi kullanılarak dayanıklı geri besleme kazancı hesaplanmıştır. Ayrıca gözlemci kazancı ve alçak geçiren filtreden oluşan bozucu etki eşdeğerini tahmin mekanizması da tasarlanmıştır. Bu yapı sistemdeki bilinmeyen bozucu etkilerin zamanında tahmin edilmesine olanak sağlamaktadır. Tasarlanan bozucu etki önleyici denetleyicisi kapalı çevrim İHA sisteminin gürbüz kararlılığını garanti eder. Benzetim sonuçları hekzakopter İHA için tasarlanan bozucu önleyici denetleyicinin etkinliğini göstermiştir.
Keywords : Hekzakopter İHA, Bozucu etki önleyici denetleyici, Lineer kuadratik regülatör, Eşdeğer Bozucu etki tahmini