Rehabilitasyon uygulamalarına yönelik el ve parmak hareketlerini taklit eden robot el tasarımı

Authors : Yağmur Çiğdem Kalan, Eda Akman Aydin

Pages : 1385-1391

Doi:10.28948/ngumuh.1313771

View : 213 | Download : 245

Publication Date : 2023-10-15

Article Type : Research Paper

Abstract :Rehabilitasyon, motor yeteneklerini kısmen ya da tamamen kaybeden kişilerin, kayıp fonksiyonlarını geri kazanmalarını sağlamalarına yardımcı olan bir terapi sürecidir. Terapi sürecinde tekrarlanan hareketlerin doğruluğu ve sürekliliği rehabilitasyon sürecinin başarısı açısından önem taşımaktadır. Bu nedenle, rehabilitasyon sürecinin devamlılığını sağlayabilmek adına, egzersizlerin rehabilitasyon merkezlerine gitmeksizin devam ettirilebileceği sistemlerin geliştirilmesi gerekmektedir. Bu çalışmada, el rehabilitasyonu uygulamalarına yönelik hem el ve hem de parmak hareketlerini taklit eden bir robot el prototipi uygulaması geliştirilmiştir. El hareketlerini algılamak için Atalet Ölçüm Sistemi (IMU) sensörü, parmak hareketini algılamak için ise bir esneklik sensörü kullanılmıştır. El hareketleri ile robot el prototipi üzerindeki iki motoru kontrol edilmesi, esneklik sensörü ile ise robot üzerindeki kıskacın kontrol edilmesi ve robot el prototipinin kavrama hareketinin yaptırılması sağlanmaktadır. Katılımcılara, robot el prototipi kullanarak silindirik bir nesneyi hedef noktaya taşıma görevi verilerek, görev tamamlama süreleri kaydedilmiştir.
Keywords : Robot el, Parmak hareketi, El hareketi, Rehabilitasyon