Euler Lagrange sistemlerinin uyarlamalı sinir ağları tabanlı çıkış geri beslemeli denetiminde konum sinyalinin sınırlandırılması

Bu çalışmada, dinamik belirsizliklere sahip Euler Lagrange (EL) sistemlerinin konum takip problemine odaklanılmıştır. Özellikle, konum bilgisi elde edilirken hız bilgisinin kullanılamadığı ya da kullanılamadığı durum incelenmiştir. İkincil bir amaç olarak, her girişin takip hatasının önceden sınırlandırılması hedeflenmiştir. Konum takip hatasının önceden belirlenen bir bölgede olacak şekilde başlatılıp bu bölgede kalacağı kısıtları altında hedeflenen konumun takip edilmesi motivasyonu ile bir denetleyici tasarlanmıştır. EL sistemlerinin modelindeki belirsizliklerin bir kısmı gürbüz bileşenlerle bastırılarak telafi edilmiş, bir kısmı ise yenilikçi güncelleme kuralları kullanılarak yapay sinir ağları yaklaşımıyla kestirilip denetim yapısında kullanılmıştır. Hız ölçümlerinin mevcut olmaması durumunu telafi etmek için filtre temelli yöntemler kullanılmıştır. Konum sinyalinin sınırlı olması koşulu altında uyarlamalı sinir ağları tabanlı çıkış geri beslemeli yenilikçi bir denetleyici tasarlanmış, kapalı çevrim denetim sisteminin kararlılığı Lyapunov tabanlı metotlarla analiz edilmiştir. Tasarlanan denetleyicinin performansının değerlendirilmesi için iki serbestlik derecesine sahip düzlemsel robot modeli kullanılarak karşılaştırmalı benzetim çalışmaları gerçekleştirilmiştir.