İnsan ile Küçük Endüstriyel Robot İşbirliğinde Güvenlik Sistemleri Analizi: ISO/TS 15066 Spesifikasyonu

Authors : Orhan Engin, Gökhan Gökmen, Mustafa Yusuf Anlıaçık, Doğan Turgut

Pages : 94-110

Doi:10.46740/alku.1610614

View : 128 | Download : 145

Publication Date : 2025-08-31

Article Type : Review Paper

Abstract :Endüstri 4.0 sürecinde, İnsan ve endüstriyel robotların iş birlikleri günden güne artmaktadır. İnsana zarar verebilecek taşıma kapasiteli endüstriyel robotlar, korunaklı alanda çalışır ve güvenlik standartlarına tabii tutulur. Bu çalışmanın temel amacı, deney tasarlama, analiz, güç-kuvvet sınırlamasına sahip küçük endüstriyel robotların, insan çalışanlar ile iş birliği çalışmaları durumunda güvenlik ve izleme sistemleri ile ilgili yapılması gereken faaliyetlerin analiz edilmesi ve literatürde son yıllarda yapılan çalışmaların incelenmesidir. Fiziksel İnsan-Robot Etkileşiminin sanayi ortamlarında başarılı bir şekilde uygulanabilmesi, insan operatörler ile robotik cihazlar arasında güvenli bir iş birliğini sağlamaya bağlıdır. Bu, robotların hızını ve hareketini kısıtlamadan, insan operatörlerin güvenliğini garanti eden bir ortam gerektirir. Bu araştırmada, Şubat 2016\\\'da Uluslararası Standardizasyon Örgütü (ISO) tarafından yayımlanan, ISO/TS (Robotlar ve robotik cihazlar- İşbirlikçi robotlar) 15066 ve EN ISO 10218 (Robotlar ve robotik cihazlar- Endüstriyel robotlar için güvenlik gereklilikleri) için ek niteliğinde olan spesifikasyonun sağladığı katkılar incelenmiştir. Araştırmada, Endüstriyel robotların, insan-robot iş birliğine yönelik uygulamalarda kullanımının giderek daha önemli hale geldiği belirlenmiştir. İnsan ve robotların avantajları birleştirilerek dezavantajlarının minimize edilebileceği, insan yetenekleri (kognisyon, adaptasyon veya dokunsal yetiler) robotların hız, güç veya hassasiyet gibi özellikleriyle birleştirilebileceği ancak bu gelişim, özellikle ağır robotlarla yakın çalışırken insan bütünlüğünü korumak için yeni güvenlik önlemleri gerektirdiği sonuçlarına varılmıştır.
Keywords : Fiziksel insan-robot etkileşimi, ISO/TS 15066 spesifikasyonu, EN ISO 10218, Güç ve kuvvet sınırlama

ORIGINAL ARTICLE URL