ROBOT SİSTEMLERİNDE KİNEMATİK YÖNTEMLERİN KARŞILAŞTIRILMASI

Home Page
About
Submit A Journal
Submit A Conference
Submit Paper/Book
- Submit a Preprint
- Submit a Book
Contact

Politeknik Dergisi
Volume:7 Issue:2 - Volume:7 Issue:2
ROBOT SİSTEMLERİNDE KİNEMATİK YÖNTEMLERİN KARŞILAŞTIRILMASI

ROBOT SİSTEMLERİNDE KİNEMATİK YÖNTEMLERİN KARŞILAŞTIRILMASI

Authors : Serdar KÜÇÜK, Zafer BİNGÜL

Pages : 107-117

View : 52 | Download : 17

Publication Date : 2004-06-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Robotların kinematik modelinin çıkarılması için Kartezyen ve Kartonyum olmak üzere iki farklı uzay kulla ılaştırıldı. Bu yöntemlerden bazıları ileri yön kinematik için uygunken diğerleri ise ters kinematik çözümler için kullanışlıdır. Aynı kinematik ilişkiyi açıklarken Kartezyen uzayındaki yöntemlerinden elde edilen matrisler, Kartonyum uzayında elde edilen vektörden daha fazla eleman içerir. Bundan dolayı, bilgisayar ortamında Kartonyum uzayında açıklanan kinematik yöntem, Kartezyen uzayında açıklanan kinematik yöntemlerden daha hızlı çalışır.
Keywords : Robot manipulatörleri, Homojen Dönüşüm, Lie cebri, kartezyen uzayı, kartonyum uzayı

ORIGINAL ARTICLE URL

* There may have been changes in the journal, article,conference, book, preprint etc. informations. Therefore, it would be appropriate to follow the information on the official page of the source. The information here is shared for informational purposes. IAD is not responsible for incorrect or missing information.