Bacaklı Robotların Yürüme Stratejileri Üzerine Bir Literatür Taraması

Authors : Veli BAKIRCIOĞLU, Mete KALYONCU

Pages : 961-986

Doi:10.2339/politeknik.573673

View : 39 | Download : 10

Publication Date : 2020-12-01

Article Type : Review Paper

Abstract :Bu çalışmada, ayaklı hareket üzerine yapılan geçmiş dönem araştırmalara; özellikle, ayaklı robotlar literatürünün önemli kilometre taşlarına değinilmiştir. Geçmiş dönem araştırmalardan, öncelikle canlıların yürüyüşü ve bunu taklit edebilen makineler üzerine yapılan çalışmalardan bahsedilmiştir. Daha sonra, çalışmanın konusu olan ayaklı robotların tarihçesi ele alınmıştır. Ayaklı robotlar üzerine yapılan çalışmalarda, yürüyüş stratejisi olarak iki temel yaklaşım söz konusudur; statik yürüyüş ve dinamik yürüyüş. Bu sebepten dolayı ayaklı robotlar tarihçesi, Statik Yürüyen Ayaklı Robotlar ve Dinamik Yürüyen Ayaklı Robotlar olmak üzere iki temel başlık altında kronolojik sırayla anlatılmıştır. Statik Yürüyen Ayaklı Robotlar başlığında, engebeli yüzeylerde hareket ve engelleri aşma gibi arazi adaptasyonunun daha karmaşık problemleriyle başa çıkmak için çok bacaklı sistemlerin kontrol edilmesine yönelik tekniklerin geliştirilmesi üzerine yapılan araştırmalar; Dinamik Yürüyen Ayaklı Robotlar başlığında ise, koşma ve zıplama gibi oldukça gelişmiş hareket kabiliyetlerine sahip ayaklı sistemler geliştirebilmek için dinamik kontrol kavramlarının ve tekniklerinin ilerletilmesi üzerine yapılan araştırmalar sunulmuştur.
Keywords : Ayaklı robotlar, Dört bacaklı yürüyüş, Statik yürüyen robotlar, Dinamik yürüyen robotlar

ORIGINAL ARTICLE URL