Tepki Kuvveti Gözetleyicisi Tabanlı Tork Kontrolü

Authors : Erim Can ÖZÇINAR, Regaip Barkan UĞURLU

Pages : 1629-1635

Doi:10.2339/politeknik.848036

View : 32 | Download : 17

Publication Date : 2021-12-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu makalede tepki kuvveti gözetleyicisi baz alınarak bir tork kontrolcüsü tasarlanmış ve etkinliği geri sürülebilir olmayan bir eyleyici ünitesi üzerinde deneysel olarak sınanmıştır. Fiziksel insan-robot etkileşimi için son derece yüksek bir öneme haiz olan tork kontrolü için genellikle tork sensörleri veya özel olarak üretilen burulma yayları kullanılmaktadır. Bu ekipmanlar ise hem sistemi karmaşıklaştırmakta, hem de toplam ağırlığı arttırmaktadır. Tepki kuvveti gözetleyici yöntemi ise sisteme etkiyen dış kuvvetleri kestirebilmekte ve bu sayede sensör kullanmaksızın tork kontrolünün uygulanmasına olanak sağlamaktadır. Bu kestirim genellikle geri sürülebilir sistemlerde daha sağlıklı işlemektedir, dolayısıyla geri sürülemeyen sistemlerde insert ignore into journalissuearticles values(örneğin 1:100 dişli oranlı sistemler); uygulaması sınırlıdır. Bu noktadan hareketle, geri sürülemeyen bir sistem için tepki kuvveti gözetleyicisi bazlı bir tork kontrolü tasarlanmış ve uygulanmıştır. Sonuç olarak sürtünme kompanzasyonu sağlandığında tepki kuvveti gözetleyicisinin tork kontrolünü sağlayabildiği deneysel bulgular ışığında saptanmıştır.
Keywords : Tork kontrolü, tepki kuvveti gözetleyici, bozunum gözetleyici, sürtünme kompanzasyonu

ORIGINAL ARTICLE URL