6 Serbestlik Derecesine Sahip 3-CCC Tipi Robot İçin İki Tasarım Önerisi ve Çalışma Uzayı Karşılaştırması

Authors : Savaş YILMAZ, Serdar KÜÇÜK, Metin TOZ

Pages : 1621-1632

Doi:10.2339/politeknik.931177

View : 46 | Download : 7

Publication Date : 2022-12-16

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada 6 serbestlik derecesine sahip 3D3A sınıfı paralel robot yapılarından 3-CCC tipi asimetrik paralel mekanizmanın ters kinematik analizleri yapılmış ve iki adet tasarım önerisinde bulunulmuştur. Önerilen tasarımların çalışma uzayları hesaplanmıştır. Tasarımlarda D_4 tipi kısıt ile sağlanan CPAC insert ignore into journalissuearticles values(P: Aktif prizmatik eklem); bacak yapısı ve A_1 tipi kısıt ile sağlanan CPAC insert ignore into journalissuearticles values(A: Aktif dönel eklem); bacak yapısı kullanılmıştır. Ayrıca tek bir bacakta iki aktif eklem kullanılarak elde edilen CPAC insert ignore into journalissuearticles values(A: Aktif dönel eklem, P: Aktif prizmatik eklem); bacak yapısı da tasarımlarda kullanılmıştır. Bu robot tipi literatürde 3-CCC mekanizma olarak da geçmektedir. İlk tasarım önerisinde sabit ve hareketli platformlar kenarları silindirik eklem olan eşkenar üçgenler olacak şekilde belirlenmişlerdir. Platformlar birbirine 3 adet CCC bacak tipiyle bağlanmıştır. İkinci tasarım önerisinde XY, XZ ve YZ düzlemlerine yerleştirilmiş olan sabit silindirik eklemler ile nokta uç işlevcisine sahip olan hareketli platform, 3 adet CCC bacak tipiyle bağlanmıştır. Sabit ve haraketli platformda kullanılan silindirik eklem uzunlukları iki tasarımda da aynı tutulmuştur. Çalışma uzayları hesaplanırken uç işlevcinin ulaşabileceği sınır noktaları belirlenerek içeride kalan bölge üzerinde 5 mm aralıklarla tarama yapılmış ve ulaşılabilirliği kontrol edilmiştir. Hareketli platform önce sabit 0o tutularak sonra -30o +30o açıları arasında döndürülerek çalışma uzayları hesaplanmıştır. Elde edilen sonuçlarla, farklı tasarımlar yapılarak çalışma uzayının genişletilebildiği görülmüştür. 
Keywords : 6 SD, çalışma uzayı, ters kinematik analiz, asimetrik paralel robot

ORIGINAL ARTICLE URL