Kalman Süzgeci Parametrelerinin Zeki Optimizasyon Algoritmalarıyla Eniyilenmesi Ve İstatiksel Analizi

Authors : TAYYİP ÖZCAN, Alper BAŞTÜRK

Pages : 18-35

View : 53 | Download : 6

Publication Date : 2016-12-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Rudolf Kalman tarafından geliştirilen iteratif yapılı Kalman Süzgeçleme insert ignore into journalissuearticles values(KS);, bir sonraki iterasyonda girdi olarak çıktıları kullanması ve hata kovaryansını her iterasyon sürecinde azaltması prensibine göre çalışmaktadır. Güncelleme ve tahmin temel iki adımından oluşan KS, sistemin kesitirilebilen durumlarında her iki adımı da kullanırken, sistemde ölçülemeyen durumlarda sadece tahmin adımını uygulamaktadır. KS parametrelerinden ölçüm kovaryans matrisi insert ignore into journalissuearticles values(R);, işlem kovaryans matrisi insert ignore into journalissuearticles values(Q); ve başlangıç hata kovaryansı insert ignore into journalissuearticles values(P); değerlerinin uygun seçilmesi, sistemden daha doğru sonuçların elde edilmesini sağlamaktadır. Klasik yaklaşımda kullanıcı deneyimine bırakılan bu parametrelerin seçimi, zeki optimizasyon teknikleriyle eniyilenmektedir. Bu makalede, KS parametrelerinden R, Q ve P parametreleri Genetik Algoritma insert ignore into journalissuearticles values(GA);, Yapay Arı Koloni Algoritması insert ignore into journalissuearticles values(YAKA);, Diferansiyel Gelişim Algoritması insert ignore into journalissuearticles values(DGA);, Parçacık Sürüsü Optimizasyon Algoritması insert ignore into journalissuearticles values(PSOA); ve Ateş Böceği Algoritması insert ignore into journalissuearticles values(ABA); kullanılarak eniyilenmiştir. Gerçekleştirilen benzetim çalışmaları ile gürültülü voltaj okuma, eğik atış ve nesne takibi uygulamaları için farklı algoritmaların farklı başarımlara sahip olduğu gözlemlenmiştir. Çalışmada algoritma başarımlarına ait istatiksel analizler de sunulmuştur.
Keywords : Kalman Süzgeçleme, Optimizasyon Teknikleri, Parametre Ayarlama, İstatiksel Analiz

ORIGINAL ARTICLE URL