ÇİFT TERS SARKAÇ SİSTEMİNİN DENGE VE KONUM KONTROLÜ İÇİN ARI ALGORİTMASI İLE LQR KONTROLCÜ PARAMETRELERİNİN TAYİNİ

Authors : Muhammed Arif ŞEN, Hasan Hüseyin BİLGİÇ, Mete KALYONCU

Pages : 53-62

View : 25 | Download : 11

Publication Date : 2016-08-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Ters sarkacın sisteminin dengelenmesine yönelik kontrol teorileri geliştirmek, bu alanda çalışan araştırmacılar arasında oldukça popüler bir konudur. Ters sarkaç sistemi, kararsız ve doğrusal olmayan yapısı sayesinde mevcut kontrolcülerin performansının belirlenmesinde ve yeni kontrolcülerin tasarımında sıklıkla kullanılan bir sistemdir. Bu çalışmada, üç serbestlik dereceli çift ters sarkaç sisteminin denge ve konum kontrolü için Arı Algoritması insert ignore into journalissuearticles values(AA); kullanılarak LQR kontrolcü tasarımı yapılmıştır. Ön tasarımı yapılan LQR kontrolcüye ait parametreler insert ignore into journalissuearticles values(Q ve R matrisleri); Arı Algoritması ile optimize edilerek LQR kontrolcü kazanç matrisi insert ignore into journalissuearticles values(K); elde edilmiştir. Sistemin modellenmesi, kontrol sisteminin tasarımı ve optimizasyon işlemleri MATLAB/Simulink programında gerçekleştirilmiştir. Çalışma kapsamında sunulan yöntemin etkinliğini araştırmak amacıyla, Arı Algoritması parametreleri farklı konfigürasyonlarda seçilerek üç ayrı optimizasyon işlemi gerçekleştirilmiştir. Elde edilen LQR kontrolcü kazanç matrislerinin sistem cevabı üzerindeki etkileri simüle edilmiş ve karşılaştırmalı sonuçlar grafiksel olarak sunulmuştur
Keywords : LQR kontrolcü, çift ters sarkaç, arı algoritması, optimizasyon

ORIGINAL ARTICLE URL