Otonom Araçlarda Navigasyon Parametrelerinin Optimizasyonu
Authors : Ege YILMAZ, İsmail OVALI
Pages : 186-200
View : 18 | Download : 11
Publication Date : 2021-12-10
Article Type : Research Paper
Abstract :Bu çalışmada kapalı ortamlarda çokça kullanılan dinamik pencere yaklaşım insert ignore into journalissuearticles values(DWA); lokal planlayıcısı ile çalışan enflasyon tabakası, maliyet çarpım faktörü, yol mesafe eğilimi ve hedef mesafe eğilimi insert ignore into journalissuearticles values(inflation_radius, cost_scaling_factor, path_distance_bias ve goal_distance_bias); parametrelerinin, navigasyon işlemleri üzerine etkileri incelenmiştir. Optimizasyonlar Gazebo simülasyon ortamında gerçekleştirilmiş olup, gerçek ortamı benzetimi için kullanılmıştır. Kontrol algoritmaları için ise mimari yapı olarak ise Robot İşletim Sistemi insert ignore into journalissuearticles values(ROS); kullanılmıştır. Yapılan çalışma sonucu kapalı ortamlar ve özellikle dar ortamlarda çalışacak robotlar için bazı navigasyon parametreleri önerilmiştir. Önerilen parametre değerleri ve değer aralıkları boyut olarak büyük ve dar ortamlarda çalışacak robotlar için uygundur. Kullanılan robot boyları 1540 mm uzunluğunda ve 425 mm yarıçapındadır. Bu boyutlar göz önüne alındığında kapı araları gibi dar alanlar için optimizasyonlar yapılmıştır.Keywords : Robot İşletim Sistemi ROS, DWA lokal planlayıcı, enflasyon tabakası, kapalı ortam navigasyonu
ORIGINAL ARTICLE URL