Açısal Duruş Kontrolü Destekli Özgün bir Dinamik Pencere Yaklaşımı

Home Page
About
Submit A Journal
Submit A Conference
Submit Paper/Book
- Submit a Preprint
- Submit a Book
Contact

Bilecik Şeyh Edebali Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi
Volume:7 Issue:1
Açısal Duruş Kontrolü Destekli Özgün bir Dinamik Pencere Yaklaşımı

Açısal Duruş Kontrolü Destekli Özgün bir Dinamik Pencere Yaklaşımı

Authors : Suat KARAKAYA, Hasan OCAK

Pages : 184-200

Doi:10.35193/bseufbd.705765

View : 41 | Download : 10

Publication Date : 2020-06-28

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada mobil robot sistemleri için hareket planlama probleminde sıklıkla uygulanan Dinamik Pencere Yaklaşımı (DWA) metoduna bir açısal son duruş kontrolü önerilmiştir. Standart uygulamada bir başlangıç ve hedef konumu arasında yol planlama işlevi gören metot hedef konumu için bir açısal duruş kontrolü veya noktasal stabilizasyon sağlamamaktadır. Literatürdeki bu boşluğu doldurmak için çalışılan harita üzerinde bir “sanal garaj” tanımlanarak nihai hedefe yakınsadıkça değişen, adaptif bir yörünge takip prosedürü tanımlanmış, nihai konumda sistemin belli bir duruş açısında konumlanması sağlanmıştır. Yapılan testler sonucunda hesaplanan açısal duruş hataları tatmin edici sonuçlar elde edildiğini göstermiştir.
Keywords : Dinamik Yol Planlama, Pozisyon Kontrolü, Dinamik Pencere Yaklaşımı

ORIGINAL ARTICLE URL

* There may have been changes in the journal, article,conference, book, preprint etc. informations. Therefore, it would be appropriate to follow the information on the official page of the source. The information here is shared for informational purposes. IAD is not responsible for incorrect or missing information.