ÖNGÖRÜLÜ KONTROL İLE ALTI EKLEMLİ BİR ROBOT KOLUNUN EKLEM ESASLI YÖRÜNGE KONTROLÜ

Home Page
About
Submit A Journal
Submit A Conference
Submit Paper/Book
- Submit a Preprint
- Submit a Book
Contact

Dumlupınar Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi
Issue:022
ÖNGÖRÜLÜ KONTROL İLE ALTI EKLEMLİ BİR ROBOT KOLUNUN EKLEM ESASLI YÖRÜNGE KONTROLÜ

ÖNGÖRÜLÜ KONTROL İLE ALTI EKLEMLİ BİR ROBOT KOLUNUN EKLEM ESASLI YÖRÜNGE KONTROLÜ

Authors : Burhanettin DURMUŞ, Hasan TEMURTAŞ

Pages : 22-32

View : 46 | Download : 14

Publication Date : 2010-08-15

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada altı eklemli bir robot kolunun eklem esaslı yörünge kontrolü için genelleştirilmiş öngörülü kontrolör (GPC) tasarlanmıştır. Robot kolunun dinamik modellemesinde Lagrange-Euler yöntemi kullanılmış, yörünge planlaması sinüzoidal yörünge prensibine göre yapılmıştır. Tasarlanan kontrolör, istenilen yörünge boyunca robot kolu eklemlerini kontrol edecek uygun tork değerlerini üretmektedir. Öngörü modeli için CARIMA (Controlled Auto Regressive Integrated Moving Average) doğrusal formu kullanılmış, parametre kestirim işlemi ise en küçük kareler yöntemi (Recursive Least Squares-RLS) ile gerçeklenmiştir.
Keywords : Robot kontrolü, yörünge planlaması, öngörülü kontrol

ORIGINAL ARTICLE URL

* There may have been changes in the journal, article,conference, book, preprint etc. informations. Therefore, it would be appropriate to follow the information on the official page of the source. The information here is shared for informational purposes. IAD is not responsible for incorrect or missing information.