Çift Rotorlu MIMO Sistemi için Sürü Zekâsı Tabanlı LQGI Kontrolcü Tasarımı

Authors : Mehmet Bel, Handan Gürsoy Demir

Pages : 631-646

View : 79 | Download : 29

Publication Date : 2025-08-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, çift rotorlu çok girişli çok çıkışlı (MIMO) sistem (TRMS) üzerinde, integral etkili Doğrusal-Karesel-Gauss (LQGI) optimal kontrol yaklaşımı uygulanmış; kontrolcü parametre optimizasyonu için popülasyon tabanlı meta-sezgisel algoritmaların sürü zekâsı tabanlı sınıfı değerlendirilmiştir. Esinlenilen doğal hayvan topluluklarının hareketlerine göre dört ana gruptan seçilen Gri Kurt Algoritması (GWO), Balina Optimizasyon Algoritması (WOA), Yapay Arı Kolonisi (ABC) ve Parçacık Sürü Optimizasyonu (PSO), LQGI kontrolcünün Q ve R parametrelerinin eniyilemesinde kullanılmıştır. Ayrıca, sistemin geçici rejim davranışı, izleme başarımı ve kontrol sinyali etkinliğini birlikte değerlendiren çok amaçlı bir maliyet fonksiyonu tanımlanarak optimizasyon süreci yönlendirilmiştir. Geliştirilen kontrolcülerin performansı, optimize edilmemiş LQGI kontrolcüyle karşılaştırılarak değerlendirilmiştir. Sonuçlar, önerilen sürü zekâsı tabanlı algoritmaların, hem pitch hem de yaw hareketlerinde yörünge takibi ve ani darbe karşısında gürbüz davranışı açısından önemli ölçüde iyileşme sağladığını göstermektedir. Çalışmadan elde edilen sonuçlara göre sürü zekâsı tabanlı optimizasyon algoritmalarının, gelişmiş kontrolcü tasarımı için etkili ve esnek bir araç olduğu ortaya konmuştur.
Keywords : çift rotorlu MIMO sistem, TRMS, LQG, meta-sezgisel algoritma, sürü zekâsı tabanlı

ORIGINAL ARTICLE URL