Design and Implementation of Autonomous Surface Vehicle for Inland Water

Authors : Haluk BAYRAM

Pages : 101-111

Doi:10.21597/jist.642503

View : 36 | Download : 14

Publication Date : 2020-03-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu makale, iç sularda çalışacak düşük maliyetli ve modüler bir otonom suüstü robotunun tasarım ve gerçeklemesini ele almaktadır. Tasarım süreci üç aşamadan oluşmaktadır: Mekanik ve elektro-mekanik tasarım, elektrik ve elektronik tasarım ve yazılım tasarımı. Mekanik tasarım, dalgalı zamanlarda devrilme riskinin düşük olmasından dolayı çift gövdeli yapıya dayanmaktadır. Maliyeti düşürmek için piyasada mevcut gövdeler ve elektrikli dıştan takmalı motor tercih edilmiştir. Robot, servo motor tarafından kontrol edilen dümen sayesinde yönlendirilir. Robotun otonomisini gerçeklemek için üzerindeki bilgisayarda çalışan Robot Operating System tabanlı yazılım geliştirilmiştir. Robota ait bilgiler yer istasyon yazılımı üzerinden anlık gözlemlenebilmektedir. Geliştirilen robotik sistem, bir dizi saha deneyleriyle test edilmiştir. Sistem ayrıca mevcut tasarımlar ile de karşılaştırılmıştır. Robotun geniş güverte alanına ve modüler yazılım mimarisine sahip olması kullanıcılara, çevre izleme, gözetleme ve devriye gibi çok çeşitli uygulamalar için gerekli farklı sensörleri ve mekanik parçaları sisteme kolayca entegre etmelerini sağlamaktadır.
Keywords : Otonom suüstü aracı, otonom robotlar, saha robotiği

ORIGINAL ARTICLE URL