Vektör Alan Kılavuzu Yöntemi ile Görsel Çizgi Takibi İçin İnsansız Hava Aracı Üzerindeki Yalpanın Model Öngörülü Denetimi

Authors : Rıfat HACIOĞLU, Aytaç ALTAN, Kerem KÖKSAL

Pages : 218-227

View : 101 | Download : 9

Publication Date : 2017-01-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, görsel çizgi rota takibi için İnsansız Hava Aracı İHA üzerinde bulunan 3 eksenli yalpanın dış bozucu etki altında model öngörülü denetimi gerçekleştirilmektedir. İHA ile görsel çizgi takibi için Tanjant Vektör Alan Kılavuz TVAK yöntemi kullanılmaktadır. Dış ortam ve kapalı ortamda yapılan testlerde, ön tanımlaması yapılan çizginin görüntü işleme algoritmalarıyla tespiti ve sonrasında TVAK yöntemi kullanılarak rota takip işlemi gerçekleştirilmektedir. İHA’nın alçak ve yüksek irtifa uçuşlarında rota takibi başarım oranları deneysel olarak gözlemlenmektedir. Elde edilen sonuçlar PID denetime sahip yalpadan elde edilen veriler ile karşılaştırılmaktadır. Dış bozucu etki altında TVAK yöntemi ile rota takibi için İHA üzerindeki 3 eksenli yalpanın MPC denetiminde PID ile denetime göre başarılı sonuçlar elde edilmektedir
Keywords : Görsel çizgi takibi, İnsansız Hava Aracı İHA, Model öngörülü denetim, Tanjant Vektör Alan Kılavuzu TVAK, Yalpa denetimi

ORIGINAL ARTICLE URL