SÜRÜ ROBOTLARI İÇİN İŞ BİRLİĞİNE DAYALI YOL PLANLAMA VE ENGELDEN KAÇINMA ALGORİTMALARININ KARŞILAŞTIRMALI ANALİZİ

Authors : Müsemma Altındaş, Levent Gökrem

Pages : 777-790

Doi:10.21923/jesd.1616072

View : 88 | Download : 70

Publication Date : 2025-09-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, sürü robotlarının koordineli hareketi için geliştirilen üç farklı yol planlama ve engelden kaçınma algoritması (VFH–Pure Pursuit, RRT–Pure Pursuit ve PRM–Pure Pursuit) karşılaştırmalı olarak analiz edilmiştir. Önerilen yöntemlerde her bir sürü robotunun bağımsız olarak çevresini algılaması, engellerden kaçınması ve belirlenen hedefe organize şekilde ulaşması hedeflenmiştir. Deneysel çalışmalar, 50x50 boyutlarında tanımlanmış üç farklı ortamda; 3, 5 ve 7 robot ile, ileriye bakma mesafesi (l_d) 0.5 olarak belirlenerek gerçekleştirilmiştir. VFH tabanlı yöntemde, robotlar çevresel koşullara anlık tepki verirken, RRT ve PRM tabanlı algoritmalarda başlangıç ve hedef konumlar arasında önceden planlanmış çarpışmasız yollar kullanılmıştır. Simülasyon sonuçları; robot sayısı arttıkça tamamlanma süresinin uzadığını, ancak PRM algoritmasının daha kısa mesafeli ve optimize yollar sunduğunu göstermiştir. Özellikle PRM–Pure Pursuit yöntemi, en düşük ortalama yol mesafesiyle en verimli performansı sergilemiştir. Elde edilen bulgular, sürü robotları için görev bazlı algoritma seçimlerinin başarımı doğrudan etkilediğini ve planlı yapıdaki algoritmaların karmaşık ortamlarda daha etkili sonuçlar verdiğini ortaya koymaktadır.
Keywords : Engelden Kaçma, Mobil Robotlar, Sürü Robotiği, Yol Planlama, Yol Takip Etme.

ORIGINAL ARTICLE URL