İnternet Üzerinden Mobil Robot Kontrolü

Authors : Sami ULUKUŞ, Mehmet BİLEN, İlhan Uysal

Pages : 252-255

View : 27 | Download : 24

Publication Date : 2015-02-06

Abstract :İnsan için tehlike içeren çevrelerde çalışma yapılabilmesi için günümüzde robotlar sıklıkla kullanılmaktadır. Ayrıca uzmanlığın yaygınlaştırılması, insan kaynaklı hataların en aza indirilmesi gibi nedenlerde robotların kullanılma nedenlerinin arasındadır. Bu yüzden robotların uzaktan kontrollü ve mobil bir şekilde geliştirilmesi çok önemlidir.Bu çalışmada mobil bir robot tasarımı gerçekleştirilm­iştir. Geliştirilen robotun kontrolü hem internet üzerinden kullanıcı tarafından hem de otonom olarak yapılmaktadır. Ayrıca sensörler tarafından alınan veriler işlendikten sonra motorlara gerekli güç veril­erek robotun hareket ettirilmesi sağlanmıştır. Konum bilgisini alma ve yer değiştirme hareketi geliştir­ilenuygulama ile gömülü bir sistem üzerinden gerçekleştirilmiştir. Uygulama Visual Studio platformu üzerinde C# programlama dili kullanılarak kodlanmıştır. Mobil robota, üzerindeki mini PC üzerinden 3G modem ile bağlanılmış ve GPS(Global Positioning System: Küresel Konumlandırma Servisi) ile yer tespiti yapılmıştır. Mobil robotun harita üzerindeki konumunun gösterimi kullanıcı tarafından web tabanlı olarak izlenebilmektedir. Kullanıcılar internetin olduğu her ortamda robotun konum bilgile­rine rahatlıkla ulaşılabilmektedir. Ayrıca, internetin kesilmesi durumunda, robot gerekli bilgileri SMS (Short Message Service: Kısa Mesaj Servisi) ile kullanıcıya gönderebilmektedir. Robotun dört eksenli hareketi ise geliştirilen yazılımın çok yönlü tekerleri kontrol etmesi ile sağlanmıştır.
Keywords : robot kontrolü, GPS, mini pc, C#, gömülü işletim sistemi