Jeodezik Ölçme Ve Mekansal Karar Destek İçin Robotik Bir Yaklaşım

Authors : Caner Güney, Serdar Bora Sayın
Pages : 685-692
View : 57 | Download : 28
Publication Date : 2016-02-05
Abstract :Yer altında madencilik ölçmeleri ve diğer madencilik uygulamalarında kullanılmak üzere uzaktan kontrol edilebilen ve/veya otonom hareket edebilen bir robotik ölçme ve izleme sistemi geliştirilmektedir. Geo-enable Robotic Surveying System (GeoRoSS) adı verilen mobil robotik ölçme sisteminin hareketli platformu üzerinde 3B lazer tarama cihazı ve diğer çok amaçlı veri toplayabilen duyargalar (algılayıcı-sensor) bulunmaktadır. ROS tabanlı bir araştırma robotu olan ‘GeoRoSS’ kapalı ortamda, açık ortamda ve yer altı ortamlarında çalışabilen gerçek zamanlı ve yüksek doğruluklu üç boyutlu (3B) konum bilgileri üretebilen gezgin bir robotik sistem olarak geliştirilmektedir. Çalışmanın temel konusu çok fonksiyonlu robotik ölçme sisteminin navigasyon parametrelerinin üretilmesi, jeodezik ölçmelerle ilişkilerinin kurulması ve 3B lazer tarayıcı tarafından üretilen 3B nokta bulutlarının navigasyon parametreleri kullanılarak çakıştırılmasıdır. Çalışmanın bir diğer konusu da ortam bilgilerinin mekansal verilerle birleştirilerek Mekansal Bilgi Sistemi tabanlı mekansal karardestek sisteminin oluşturulmasıdır.
Keywords : gezgin robotlar, SLAM, robotik ölçme, lazer tarama, nokta bulutu, CBS, karar destek

ORIGINAL PAPER URL