Çok Robotlu Üretim İstasyonlarında Çarpışma Olmaması İçin Çalışma Alanı Yönetimi

Authors : Cengiz DENİZ, Mustafa ÇAKIR
Pages : 1-10
View : 47 | Download : 14
Publication Date : 2020-06-15
Article Type : Research Paper
Abstract :Robotik üretim tesislerinde, bir görevi istenen sürede bitirebilmek için çok robotlu istasyonlar kurulur. Robotik otomasyon yazılımları operatör bağımlıdır, kaza riskleri vardır ve verimleri düşüktür. İmalat sanayisinde firmalar özel çözümler üretmek yerine güvenilirliği ve sürdürülebilirliği kanıtlanmış mevcut ticari çözümleri tercih etmektedir. Ticari hat-dışı robot programlama yazılımları ortak alan içinde çalışan robotlar için bölge paylaşımını yörünge üzerinde bütüncül olarak denetlememektedir. Çarpışma denetimi animasyon ve bilgisayar oyunlarında kullanılan bir işlevdir. Bilgisayar destekli tasarım insert ignore into journalissuearticles values(CAD);, bilgisayar destekli imalat insert ignore into journalissuearticles values(CAM); programlarında kısmen mevcuttur. Teknik açıdan çarpışma algılama çözülmüş bir problemdir. Mühendislik açıdan bakıldığında işlem yükü çok fazla olduğundan dolayı her platform için uygulanabilirlik sorunludur. Bu çalışmada ortak alan yönetimini verimli hale getirecek robotlar arası eş zamanlama sağlamaya elverişli hat-dışı robot programlama yazılımı konu edilmiştir. Sunulan çalışmanın özgün yönleri şu şekilde sıralanabilir: Zaman ve konuma bağlı olarak robot yörüngeleri değerlendirilerek sinyalleşme önerilmiştir. Böylelikle ortak alan daraltılmış ve robotların bekleme süreleri azaltılarak iş verimleri arttırılmıştır. Robot kinematik bilgilerinden hesaplanan ön bilgilerle bütün olarak tüm parçalar için kontrol yapmak yerine yalnız riskli grupların analizi yapılmaktadır. Hesaplama yükünün azaltılmasıyla, basitlik nedeniyle tercih edilen hücre bölütleme tabanlı yöntemler yerine, yüzey kaplamalarının kesişimi değerlendirilmiş ve sıfır toleranslı çarpışma tespiti gerçekleştirilmiştir.
Keywords : Endüstriyel Robot, Esnek Otomasyon, Hat Dışı Programlama, Bölge Yönetimi, Çarpışma Algılama

ORIGINAL ARTICLE URL