Robot kolları için doğrusal süzgeç tabanlı çıkış geri beslemeli kontrolör tasarımında uyarlamalı yöntem yaklaşımı

Bu çalışmada modeli belirsizlikler içeren, pozisyon ölçümleri mevcut olup, hız ölçümleri olmayan robot kolları için takip problemi ele alınmıştır. Ölçül(e)meyen hız bilgisinin telafi edilebilmesi için pozisyon bilgisi tabanlı olarak süzgeçleme tekniği yaklaşımdan yararlanılmaktadır. Model belirsizlikleri için uyarlamalı sinir ağlarından yararlanılarak kontrolörün hız ölçümlerine olan bağımlılığını ortadan kaldırmak için doğrusal süzgeç tabanlı bir kontrolör tasarlanmıştır. Kapalı çevrim sistemin kararlılığı Lyapunov yöntemiyle garanti edilmiştir. Sunulan kontrolörün performansını göstermek için iki serbestlik dereceli robot kolu modeli kullanılarak sayısal benzetim sonuçları uyarlamalı bulanık mantık yöntemi ile karşılaştırmalı olarak oluşturulmuştur.