Robot kolları için doğrusal süzgeç tabanlı çıkış geri beslemeli kontrolör tasarımında uyarlamalı yöntem yaklaşımı

Authors : Bayram Melih Yılmaz, Enver Tatlıcıoğlu

Pages : 756-762

View : 20 | Download : 17

Publication Date : 2024-11-29

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada modeli belirsizlikler içeren, pozisyon ölçümleri mevcut olup, hız ölçümleri olmayan robot kolları için takip problemi ele alınmıştır. Ölçül(e)meyen hız bilgisinin telafi edilebilmesi için pozisyon bilgisi tabanlı olarak süzgeçleme tekniği yaklaşımdan yararlanılmaktadır. Model belirsizlikleri için uyarlamalı sinir ağlarından yararlanılarak kontrolörün hız ölçümlerine olan bağımlılığını ortadan kaldırmak için doğrusal süzgeç tabanlı bir kontrolör tasarlanmıştır. Kapalı çevrim sistemin kararlılığı Lyapunov yöntemiyle garanti edilmiştir. Sunulan kontrolörün performansını göstermek için iki serbestlik dereceli robot kolu modeli kullanılarak sayısal benzetim sonuçları uyarlamalı bulanık mantık yöntemi ile karşılaştırmalı olarak oluşturulmuştur.
Keywords : Çıkış geri beslemeli kontrol, Süzgeç tabanlı kontrol, Uyarlamalı sinir ağları, Uyarlamalı bulanık mantık, Lyapunov yöntemleri, Robot kollar