5 Eksenli Manipülatörün Eklem Uzayında Yörünge Planlaması

Home Page
About
Submit A Journal
Submit A Conference
Submit Paper/Book
- Submit a Preprint
- Submit a Book
Contact

Politeknik Dergisi
Volume:20 Issue:1
5 Eksenli Manipülatörün Eklem Uzayında Yörünge Planlaması

5 Eksenli Manipülatörün Eklem Uzayında Yörünge Planlaması

Authors : Sabri UZUNER, Nihat AKKUŞ, Metin TOZ

Pages : 151-157

View : 38 | Download : 10

Publication Date : 2017-03-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada eğitim amaçlı kullanılmak üzere dönel eklemlere sahip 5 Serbestlik Dereceli insert ignore into journalissuearticles values(SD); bir seri robot manipülatörü ger-çekleştirilmiştir. Robot 150 gr taşıma kapasiteli ve eklem hareketleri rahat, sürtünmesiz ve titreşimsiz olarak hareket edebilmesine imkân sağlayacak özelliklerde, radyo kontrollü R/C Servo motorlar kullanılmıştır. Eklem uzayında yörünge planlaması yapabilmek için robotun ters kinematik problemi çözülmüş ve yörünge planlaması üçüncü dereceden bir polinom kullanılarak gerçekleştiril-miştir. Tasarlanan 5 eksenli manipülatörün kullanıcı tarafından rahat ve basit bir şekilde kullanılması amacıyla Visual BASIC programında görsel bir arayüz hazırlanmıştır. Son olarak geliştirilen mekanizmanın öğrenciler tarafından yapılan robotlarla ilgili uygulamalarda başarıyla kullanıldığı gözlemlenmiştir.
Keywords : Manipülatör, Yörünge Planlaması, Ters Kinematik, Üçüncü Dereceden Polinomlar

ORIGINAL ARTICLE URL

* There may have been changes in the journal, article,conference, book, preprint etc. informations. Therefore, it would be appropriate to follow the information on the official page of the source. The information here is shared for informational purposes. IAD is not responsible for incorrect or missing information.