A Comprehensive Research on The Use of Swarm Algorithms in The Inverse Kinematics Solution

Home Page
About
Submit A Journal
Submit A Conference
Submit Paper/Book
- Submit a Preprint
- Submit a Book
Contact

Politeknik Dergisi
Volume:22 Issue:1
A Comprehensive Research on The Use of Swarm Algorithms in The Inverse Kinematics Solution

A Comprehensive Research on The Use of Swarm Algorithms in The Inverse Kinematics Solution

Authors : Serkan DERELİ, Raşit KÖKER, İsmail ÖYLEK, Mükremin AY

Pages : 75-79

Doi:10.2339/politeknik.374830

View : 37 | Download : 14

Publication Date : 2019-03-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, robot kontrolünün temelinde bulunan ters kinematik çözümün bulunması için kullanılan sürü algoritmalarının kapsamlı bir araştırması sunulmuştur. Ters kinematik çözüm karmaşık ve zor problem grupları arasında olduğundan önemli bir problemdir. Özellikle bu durum robot kolunun çok fazla sayıda eklemi bulunduğunda çok daha zorlaşmaktadır. Bu nedenle doğadaki hayvanların davranışlarından esinlenilen sürü optimizasyonu teknikleri araştırmacılar tarafından sık sık kullanılmaktadır. Çünkü bu teknikler parçacık çözüm uzayındaki en iyi değeri elde etmektedirler. Yapay arı kolonisi, ateş böceği algoritması ve parçacık sürü algoritması bu çalışmada bahsi geçen tekniklerdir ve literatürde sıklıkla tercih edilmişlerdir.
Keywords : Robotik, ters kinematik, sürü algoritmaları

ORIGINAL ARTICLE URL

* There may have been changes in the journal, article,conference, book, preprint etc. informations. Therefore, it would be appropriate to follow the information on the official page of the source. The information here is shared for informational purposes. IAD is not responsible for incorrect or missing information.