Quadrotor İtme ve Tork Katsayılarının Optimizasyonu ve Matlab/Simulink ile Simülasyonu

Authors : Ömer BAYRAKTAR, Abdulmecit GÜLDAŞ

Pages : 1197-1204

Doi:10.2339/politeknik.636950

View : 45 | Download : 11

Publication Date : 2020-12-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada,  quadrotorların dinamiğini büyük ölçüde belirleyen itme ve tork kuvvetleri deneysel olarak ölçülmüş ve quadrotorun simülasyon modeli üzerinden optimizasyonu gerçekleştirilmiştir. Motor devrinin kontrolünde elektronik hız kontrol kartı kullanılmış ve darbe genişlik modülasyon insert ignore into journalissuearticles values(DGM); metodu ile 1100-2000 frekans aralığında kontrol edilmiştir. Motor ve pervane çiftinin itme kuvveti, tork değeri ve devir sayısı ölçümleri deneysel olarak gerçekleştirilmiştir. Bu deneysel verilerin regresyon analizleri motor devrine bağlı olarak gerçekleştirilmiştir. Regresyon analizleri doğrusal, karesel, kübik ve sabit katsayılı metodlar ile gerçekleştirilmiştir. Regresyon ile elde edilen denklemler Matlab/Simulink’te oluşturulan quadrotor modeline uygulanmış ve quadrotorun dairesel yörünge takibindeki hatalar kıyaslanmıştır. Momentum teoreminden elde edilen itme kuvveti ve tork değerlerinin 2 metrelik yörünge takibinde yüksek hata miktarına sahip olduğu gözlenmiştir. İtme kuvvetinin belirlenmesinde karesel regresyon yönteminin kullanılması ve tork değerinin belirlenmesinde kübik regresyon yönteminin kullanılması, yörünge takibindeki hata miktarını en aza indirdiği gözlenmiştir.  
Keywords : İHA, Quadrotor, PID Kontrol, Uçuş Dinamiği

ORIGINAL ARTICLE URL