The Analysis of Some Spherical Mechanism Movements and Joint Designs by The New SLERP Interpolations

Authors : Hatice KUSAK SAMANCI, Çetin KUŞÇU

Pages : 1513-1521

Doi:10.2339/politeknik.757983

View : 37 | Download : 7

Publication Date : 2022-12-16

Article Type : Research Paper

Abstract :Küresel mekanizmaların hareketleri robotik çalışmalarda önemli bir yer almaktadır. Çalışmamızda küresel mekanizmalardaki mafsalların tasarımı ve yörünge hareket denklemleri ilk defa tanımladığımız dizisel SLERP, dizisel fast SLERP, De-Moivre ile dizisel SLERP ve modüler SLERP interpolasyon yöntemleri ile verilmiştir. Bununla birlikte, küresel mekanizmalardaki mafsalların konumları için geometrik SLERP interpolasyon eğrisinin Serret-Frenet çatısı ve eğrilikleri hesaplanarak sayısal bir örnek verilmiştir. Ayrıca makalenin sonunda, iki ve üç serbestlik dereceli küresel mekanizmaların hareket denklemlerini üreten interpolasyon denklemleri ile ilgili birkaç sayısal örneklendirme de yapılmıştır.
Keywords : Kuaterniyon, Dizisel SLERP, Hızlı dizisel SLERP, Modüler SLERP

ORIGINAL ARTICLE URL