Bir Quadrotorun Yörünge Takibinde Doğrusal Ve Doğrusal Olmayan Kontrol Yöntemlerinin Performans Değerlendirmesi

Authors : Demet Canpolat Tosun

Pages : 1923-1936

Doi:10.2339/politeknik.1219648

View : 111 | Download : 369

Publication Date : 2024-10-02

Article Type : Research Paper

Abstract :Farklı tip kontrol yöntemlerinin uygulanması ve değerlendirilmesi için quadrotorlar uygun test sistemleridir. Yapısal basitliği ve kolay uygulanabilirliği ile doğrusal yöntemlerden PID ve LQR denetleyici quadrotorun yörünge kontrolünde kullanılmıştır. Doğrusal yöntemlerin yanı sıra, daha gürbüz kontrol yaklaşımları sunan doğrusal olmayan yöntemlerden geri beslemeli doğrusallaştırma yöntemi, kayan kipli kontrol yöntemi ve geri adımlamalı kontrol yöntemi aynı problem için ele alınmıştır. Elde edilen sonuçlar birlikte değerlendirilerek her iki tip kontrol yaklaşımının quadrotor davranışında etkisi incelenmiştir.
Keywords : quadrotor kontrolü, yörünge izleme, doğrusal kontrol yöntemleri

ORIGINAL ARTICLE URL