Üç Boyutlu Uzayda Çok Yöneticili Mobil Robotlar ile Sürü Hareketi Planlaması

Authors : Zülal TOSUNOĞLU, Serkan KURT

Pages : 139-145

View : 18 | Download : 14

Publication Date : 2019-12-23

Article Type : Conference Paper

Abstract :Bu çalışmada üç boyutlu uzayda çok yöneticili bir yöntem ile mobil robotların ortak hareketi ve sürekli kalibrasyon ile optimum konum belirlenmesi sağlanmıştır. Mobil robotların bilinen bir hedef görevi tamamlaması süresince izlemesi gereken uygun yolların belirlenmesi üzerine çeşitli Sürü Zekası insert ignore into journalissuearticles values(SZ); algoritmaları incelenmiştir. İncelenen bu algoritmalardan yola çıkılarak Örümcek Maymun Optimizasyon insert ignore into journalissuearticles values(ÖMO); algoritmasının hedeflenen optimum yol belirleme metodolojisine uygun olduğu görülmüştür. Çoklu mobil robotların kullanım alanlarının genişlemesi ile belirlenen optimum yol boyunca senkronize paralel hareketi sırasında birbirine göre konum belirlemesi ve mobil robotların birbiri ile sürekli iletişimde olması hedef görevin başarılı şekilde tamamlanması açısından kritik hale gelmiştir. Bahsedilen kritik konulara çözüm geliştirmek amacıyla belirli bir hedefe sahip ve belirli bir rota içerisinde senkronize paralel hareket eden çoklu mobil robotların üç boyutlu uzayda birbirine göre konumunun matematiksel olarak modellenmesi ve bu konumdaki hata miktarının kalibre edilmesi üzerine çalışılmıştır. Matematiksel olarak modellenen üç boyutlu konumdaki hata miktarının kalibrasyonu mobil robotların GPS ve erişim noktaları gibi konumlandırıcı verileri ve sözde ters matriside insert ignore into journalissuearticles values(pseudo inverse matrix); kullanılarak hesaplanan konum bilgisi ile ifade edilmiştir. Mobil robotların birbiri ile sürekli halde iletişimde olması ve birbirlerini belirlenen ortam sınırları içerisinde kaybetmemeleri için alınan sinyal gücü göstergesi insert ignore into journalissuearticles values(RSSI- Received Signal Strength Indication); bilgilerinden yararlanılmıştır. 
Keywords : Mobil robotlar, sürü algoritması, optimizasyon, üç boyutlu uzay, sözde ters matris