Otonom araçlarda hareket planlaması

Authors : Ahmet Kemal NENNİOĞLU, Tahsin Köroğlu

Pages : 20-29

View : 22 | Download : 11

Publication Date : 2018-12-31

Article Type : Review Paper

Abstract :Son yıllarda, otomotiv teknolojisinde insan müdahalesi olmadan yolculuk gerçekleştirebilen otonom araçlar, akıllı sistemler ışığında gelinen son nokta olup kontrollü çevrelerde neredeyse tüm görevleri başarıyla yerine getirebilmektedir. Otonom araçlarda mevcut yol ve trafik durumu iletişim sistemleri ve sensörler aracılığıyla modellenmekte ve çeşitli tekniklerle aracın hareketi tasarlanmaktadır. Algılama ve kontrol aşamaları arasında bağlantı kuran hareket planlaması, son yıllarda üzerine çalışılan önemli bir araştırma alanı olmuştur. Bu alanda, taşıtın izleyeceği yolu belirleme görevini yerine getiren yörünge planlaması büyük aşama kaydedilen konulardan biri olarak dikkat çekmektedir. Bu makalede, literatürde yer alan hareket planlama teknikleri ve algoritmaları sınıflandırılarak tanımlamaları ve uygulama örnekleri detaylı olarak sunulmuştur. Literatürde yer alan çalışmalar incelenerek teknolojinin bugünkü durumu, boşlukları, ihtiyaçları ve gelecekteki odak noktaları belirtilmiştir. Bununla birlikte güvenlik, konfor ve enerji tasarrufu gibi konular göz önünde bulundurularak, hareketli ve belirsiz çevrelerdeki aracın manevra kabiliyeti konusunda da araştırmalar yapılmasına ihtiyaç duyulduğu vurgulanmıştır.
Keywords : Akıllı ulaşım sistemleri, Otomotiv mühendisliği, Otonom araçlar