Localization and Point Cloud Based 3D Mapping with Autonomous Robots

Authors : Selya AÇIKEL, Ahmet GÖKÇEN

Pages : 82-92

Doi:10.31590/ejosat.636389

View : 18 | Download : 14

Publication Date : 2019-10-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada otonom bir robot ile çevre haritalaması ve konum takibi yapılması amaçlanmıştır. Daha geniş bir alanın taranması, daha hızlı ve doğru sonuçların üretilmesi amacıyla yeni bir algoritma sunulmuştur. Haritalama işleminin ortam hareketlerinden etkilenmemesi amaçlanmıştır. Askeri alanlarda, maden alanında insan gücünden kazanç sağlamak veya sanal gerçeklik uygulamalarında ortam modeli çıkarmak amacıyla kullanılabilmektedir. Otonom robot tasarımında iki adet servo motor ile Lidar Lite V3’e yatay ve düşey açı değerleri verilmiştir. Dört tekerlekli bir araba modeli kullanılmıştır. Robotun ön, sağ ve sol yüzeylerine birer ultrasonik sensör ve üzerine Raspberry Pi 3 yerleştirilmiştir. Hareketli ortalamalar filtresinin haritada oluşan gürültüleri giderdiği görülmüştür. Lidar Lite V3 ile daha uzak mesafelerden ölçüm alınabilmiştir. Hareket algılama algoritması sayesinde gürültü oluşumu engellenmiştir. Pratikte iç mekan haritalamada, ortam modellemede, sanal gerçeklik uygulamalarında, askeri alanlarda, maden sektöründe ve grafik uygulamalarında kullanılabilir. Dış mekan haritalamada ise kırk metre çapında bir alanın haritasını oluşturmakta kullanılabilir. Haritalama işlemi, hareketli ortalamalar filtresi ve Lidar Lite V3 kullanılarak gerçek değerlere en yakın şekilde gerçekleştirilmiştir. Hareket algılama sistemi ile haritalama işlemi duraklatılmıştır ve GPS kullanılarak gerçek konum verileri elde edilmiştir.
Keywords : Haritalama, Lokalizasyon, SLAM, Hareketli Ortalamalar Filtresi, Lidar