A Revision of the Navigation Path Based on Different Objects

Authors : Mehmet KORKMAZ

Pages : 273-278

Doi:10.31590/ejosat.803825

View : 20 | Download : 13

Publication Date : 2020-10-05

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışma bir mobil robot navigasyonu ile ilgilidir. Mobil robotları hareket ettirmek için navigasyon algoritmalarına ihtiyaç duyulur. Bu algoritmalar sayesinde robotların belirlenen başlangıç noktasından hedef noktasına hareketi sağlanır. Bununla birlikte, robot navigasyonu sırasında engellerden kaçınma iyi bir navigasyon algoritmasının ihtiyaç duyduğu gereksinimlerden birisidir. Engellerden kaçınma için bilinen bir haritadaki engeller göz önüne alınarak navigasyon yolu oluşturulur. Bir diğer yöntem ise navigasyon sırasında aktif bir şekilde tarama yapılarak engellerin olmadığı yolların tercih edilmesidir. Öte yandan klasik engel belirleme veya engelden kaçınma algoritmaları nesnelerin canlı veya cansız olmasını göz ardı eder. Böylece bütün engeller aynı görülür ve robot bu engellerden kaçınarak yolunu takip eder. Günümüz yaşantısında robotların insanların olduğu ortamlarda kullanımı giderek yaygınlaşmaktadır. Robotlar insanların olduğu ortamlarda da kendilerine atanan görevleri icra etmelidir. Öte yandan insanlara klasik bir engel gibi davranılması mevcut navigasyon algoritmalarının en önemli eksikliklerinden birisidir. Bu tip bir durumda insanların robotların varlığından rahatsız olabilmektedir. Bu sebeple, klasik navigasyon algoritmalarında karşılaşılan engelden kaçınma algoritmaları insanlara yaklaşım mesafesini baz alarak revize edilmesi daha iyi bir navigasyon şeması oluşturacaktır. Bu kapsamda bu çalışma içerisinde insan ve diğer nesneler arası bir ayrım yapılmıştır. Robot, insanlara proxemics teorisini baz alacak şekilde bir sosyal mesafe koyarak navigasyon yollarını güncellemektedir. Böylece insanların ihtiyaç duyduğu sosyal mesafe sağlanarak insanları daha konforlu hissettirecek bir navigasyon oluşturabilmiştir.
Keywords : İnsan farkında navigasyon, Olasılıklı yol haritası, Proxemics, Robot navigasyonu