STM32 Based Underwater Control Card Design

Authors : Ercan ATANER, Büşra ÖZDEŞ, Akif DURDU, Hakan TERZİOĞLU

Pages : 351-356

Doi:10.31590/ejosat.804609

View : 31 | Download : 16

Publication Date : 2020-10-05

Article Type : Research Paper

Abstract :İnsansız su altı araçları (ROV/AUV) su altında yüzebilen, otonom ve uzaktan kontrol edilebilen robotik sistemlerdir. Günümüzde insansız su altı araçları su altı arama kurtarma çalışmaları, gemi su altı bakım ve onarım işlemleri, dalgıçların giremeyeceği tehlikeli ortamlardan görüntü alma, askeri amaçlı kullanım, batıkların incelenmesi ve su altı temizliği gibi çok geniş bir alanda kullanılmaktadır. Piyasada yerli donanıma ve yazılıma sahip ROV/AUV sayısı çok azdır. Bu eksiklikten yola çıkarak yerlileşmeyi desteklemek amacıyla böyle bir proje üzerine çalışma gereksinimi doğmuştur. Su altı araçları için tasarlanan kontrol kartında ARM tabanlı STM32 mikroişlemci kullanılmış olup IMU, basınç sensörü, iletişim kartı gibi yardımcı elemanlar kullanılmıştır. Bugün dünyada üretilen mikroişlemcilerin %2 gibi küçük bir bölümü kişisel bilgisayarlarda kullanılıyor. Geri kalan %98’lik kısım hayatımızdaki elektronik cihazların içerisinde. Şu günlerde elektronik alanındaki gelişmelere aşina olan birinin ARM ismini duymamış olmasına imkan yok. Başta cep telefonları olmak üzere hemen hemen bütün mobil cihazlarda ARM mimarisine sahip işlemciler bulunuyor. Tasarlanan kontrol kartı uzaktan kontrollü ve otonom araçlarda aracın kontrolü ve su üstü istasyonu ile iletişim için kullanılabilir niteliktedir. Bu çalışmada su altı araçlarının derinlik ve yön kontrolünü PID algoritmaları kullanarak gerçekleştirecek kontrol kartının tasarımı anlatılmıştır. ROV/AUV platformlarına yönelik mevcut durumda yurtdışından ithal edilmesi gereken otomatik seyir kontrol sistemleri yerine, yurtiçinde yenilikçi otomatik seyir kontrol sistemleri (donanım ve yazılım) ve alt bileşenlerinin geliştirilmesi amaçlanmıştır.
Keywords : ARM Acorn RISC Machine, AUV Atonomus Underwater Vehicle, , PID Proportional Integral Derivative, ROV Remoted Operating Vehicle, IMU Inertial Measurement Unit