The Application of Leader Following Method and Cubic Polynomial Path Planning Algorithm with Formation Control on Multi-Robot Systems

Authors : Nuri Efe TATLI, Pınar OĞUZ EKİM, Dilara FİDAN, Beyzanur KALAYCI, Cem ÇEBER

Pages : 921-927

Doi:10.31590/ejosat.1003330

View : 19 | Download : 15

Publication Date : 2021-12-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, mobil robotların oluşumlarını koruyarak ve lider takip ederek belirli bir yol üzerinde hareketi incelenmiştir. Lider robotun başlangıç ve son konumları ve yönelimleri bilinerek kübik polinom kullanılmış ve yol üzerindeki tüm noktalarda liderin konumları bulunmuştur. Daha sonra eşkenar üçgen oluşumunu sağlamak için homojen dönüşümler ile takipçilerin bulunduğu konumlar hesaplanmıştır. Lider için maksimum hız belirlenerek belirli hesaplamalar ile liderin hız profili hesaplanmıştır. Kontrolör, liderin sağ ve sol motorları için tasarlanmıştır. Takip eden robotların hızlarını bulmak için robotların belirli bir anda olması gereken konum bilgileri kullanılarak hesaplanmıştır. Ortaya çıkan grafikler, robotların belirli açılarda nasıl bir yol oluşturacağını göstermiştir. Robotlar arasında olması gereken mesafe değerleri ile UWB'den (Ultra geniş bant) gelen konum bilgisi Matlab grafiği üzerinde gösterilmiştir. Lider ve takipçi robotların hesaplanan lineer hızları ve istenilen hızları grafiksel olarak gösterilmiştir. Lider robotun sol ve sağ motorları için oluşturulan kontrol diyagramında lineer ve açısal hızların PID'den nasıl etkilendiği gösterilmiştir.
Keywords : yol planlama, oluşum kontrolü, lider izleme yöntemi, kübik polinom, mobil robotlar, çok robotlu sistemler, homojen dönüşüm