SÜRÜCÜ VE SÜRÜCÜ KOLTUĞU İLE BİRLİKTE MODELLENMİŞ BİR ÇEYREK TAŞIT MODELİ İÇİN H∞ KONTROLCÜ TASARIMI

Authors : Mustafa ÇAY

Pages : 41-48

View : 20 | Download : 18

Publication Date : 2016-05-16

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, sürücü ve sürücü koltuğu ile beraber modellenmiş çeyrek taşıt modeli için optimum bir durum geri beslemeli H∞ kontrolcü tasarımı araştırılmıştır. Kontrolör olarak H∞ seçilmesinin nedeni, modern bir kontrol yöntemi olmasıdır. Öncelikle, sürücü koltuğu ve temel insan uzuvlarının modellendiği bir dinamik çeyrek taşıt modeli geliştirilmiştir. Modelin hareket diferansiyel denklemleri türetilmiş ve durum uzayı formatında gösterilmiştir. Doğrusal matris eşitsizliği insert ignore into journalissuearticles values(DME); tabanlı durum geri beslemeli H∞ kontrolcü sentezi ve buna bağlı olarak kontrolörün tasarımı yapılmıştır. Yol durumunun benzetimi için sisteme, bozucu yol girişi olarak bant-sınırlı beyaz gürültü uygulanmıştır. Ayrıca sistemin birim basamak cevabı incelenmiştir. Önerilen H∞ kontrolörün pasif durum ile karşılaştırılması neticesinde, bozucu girişi olan tümsek, çukur vb. yol şartlarının, sürücü gövdesi üzerindeki etkilerinin azaltılmasında başarılı olduğu görülmüştür.
Keywords : H∞ kontrolcü, yalmip, sedumi, çeyrek taşıt

ORIGINAL ARTICLE URL