Seri Robot Manipülatöründe Ters Kinematik Problemi Çözmek İçin Kaotik Tabanlı Çiçek Tozlaşma Algoritmasının Uygulanması

Authors : Zeynep GARİP

Pages : 80-90

Doi:10.21597/jist.978481

View : 56 | Download : 12

Publication Date : 2022-03-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Ters kinematik problemlerinin çözümü, seri robot manipülatörlerinin temel problemlerinden biridir. Bu çalışmada, 7 serbestlik dereceli bir seri manipülatörün ters kinematik problemini çözme karmaşıklığını en aza indirmek için kaotik tabanlı bir algoritma geliştirilmiştir. Henon kaotik harita ile modifiye edilen çiçek tozlaşma algoritması kullanılarak orijinal algoritmanın global ve lokal arama özelliklerinin etkinliği arttırılması amaçlanmıştır. Simülasyon çalışmaları için, modifiye edilmiş algoritmaların performansını doğrulamak için metre cinsinden P1[−25 100 50], P2 [50 − 25 75] ve P3 [50 − 25 75] olmak üzere üç farklı istenen konum vektörü seçilmiştir. Ayrıca bu algoritmalar son efektörün konum hatası ve çözüm süresine göre karşılaştırılmıştır. Simülasyon sonuçları, seri robot manipülatörünün ters kinematik çözümleri için kaotik tabanlı algoritmaların etkin bir şekilde kullanılabileceğini göstermiştir.
Keywords : Robot manipulator, kaotik harita, çiçek tozlaşma algoritması, konum hatası

ORIGINAL ARTICLE URL