EXTREMUM SEEKING BASED FAULT ESTIMATION FOR OUTPUT FEEDBACK CONTROL OF FLEXIBLE-JOINT ROBOT MANIPULATOR

Authors : Selami BEYHAN

Pages : 455-466

Doi:10.36306/konjes.760789

View : 13 | Download : 10

Publication Date : 2021-06-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, ekstremum arama hata tahmini ve ekstremum arama temelli çıkış geri besleme kontrolcüsü doğrusal olmayan esnek-bağlantılı robot kolu için önerilmiştir. İlk olarak, doğrusal olmayan sistemin yaklaşık modeli kullanılarak izleme hatasını minimize etmek için çıkış geribesleme ile ekstremum arama denetleyicisi tasarlanmıştır. Daha sonra hataların, bozucu etkilerin ve bilinmeyen dinamiklerin etkisini yok etmek için ekstremum arama hata tahminleyicisi tasarlanmıştır. Önerilen hata tahminleyici temelli kontrolün avantajını göstermek için bilinmeyen yüke sahip esnek-bağlantılı robot kolu benzetim ortamında ve gerçek zamanlı olarak kontrol edilmiştir. Benzetim ortamında yapay bir yük uygulanmıştır. Fakat gerçek-zamanlı deneyde, esnek bağlantılı robot kolu çalışmaya devam ederken üzerine ek yük bağlanmıştır. Esnek-bağlantılı robot kolunun yaklaşık modeli ise durum uzayı tanılama ile elde edilmiştir. Sonuç olarak önerilen tahminleyici ve kontrolör yöntemi ile gelecek uygulamalar içinde kabul edilebilir izleme ve tahmin sonuçları hem benzetim ortamında hem de gerçek-zamanlı deneylerde elde edilmiştir.
Keywords : Ekstremum arama metodu, çıkış geribesleme kontrol, hata tahmini ve toleransı, esnek bağlantılı robot kolu, değişken yük ve kararlılık